Oracle のVirtualBox のダウンロードページから、(2017年７月２４日現在
VirtualBox 5.1.24 Oracle VM VirtualBox Extension Pack
をダウンロードして、[ファイル]-[環境設定]-[拡張機能] とポイントし、ダウンロードしたExtension Pack を選択しインストールします。
ゲストOSでもUSB機器が使えるようになりました。
参考URL：
http://vboxmania.net/content/%E3%82%A8%E3%82%AF%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3%E3%83%91%E3%83%83%E3%82%AF%E3%81%AE%E5%B0%8E%E5%85%A5